# Возврат в точку взлета (RTH)

> Источник: https://topodrone.ru/knowledge/dji-matrice-350-rtk/vozvrat-v-tocku-vzleta-rth/
> Раздел: DJI Matrice 350 RTK
> Обновлено: 2026-02-10

Функция возврата в точку взлета (RTH) возвращает аппарат к последней записанной точке взлета, когда система позиционирования функционирует нормально. Существует три типа RTH: Интеллектуальный RTH, RTH при низком заряде батареи и RTH при потере связи. Аппарат автоматически возвращается к точке взлета и совершает посадку, когда активирован Интеллектуальный RTH, аппарат переходит в режим RTH при низком заряде батареи или во время полета потерян видеосигнал.

| ![Возврат в точку взлета (RTH)](https://topodrone.ru/knowledge/i/3044c328f7b1683f.png) | GNSS | Описание |
| --- | --- | --- |
| Домашняя точка | ![Возврат в точку взлета (RTH)](https://topodrone.ru/knowledge/i/52f44f0419fffb06.png) | Точка взлета записывается, когда значок GNSS  становится белым во время взлета. DJI Pilot 2 подаст голосовое сообщение, когда точка взлета будет установлена. ![Возврат в точку взлета (RTH)](https://topodrone.ru/knowledge/i/52f44f0419fffb06.png) |

> **Внимание:** Во время RTH аппарат может обнаруживать и избегать препятствий, если передняя зрительная система включена и освещение достаточное.

> **Внимание:** Во время RTH аппарат не может поворачиваться или лететь влево/вправо.

## Интеллектуальный RTH

Нажмите и удерживайте кнопку RTH на пульте дистанционного управления, чтобы активировать Интеллектуальный RTH. Во время RTH управлять ориентацией аппарата нельзя. Используйте пульт дистанционного управления, чтобы контролировать скорость полета и высоту аппарата, чтобы избежать столкновения в процессе. Нажмите кнопку RTH или кнопку приостановки полета, чтобы отменить Интеллектуальный RTH и восстановить полный контроль над аппаратом.

## Процедура Интеллектуального RTH

1. Точка взлета записывается автоматически.
2. Активируется RTH, т.е. Интеллектуальный RTH или RTH при низком заряде батареи.
3. Точка взлета подтверждается, и аппарат корректирует свою ориентацию.
4. Возврат в точку взлета (RTH):  
a. **Зрительные системы включены:** если расстояние до точки взлета менее 50 м (164 фута), аппарат полетит к точке взлета на текущей высоте. Если расстояние до точки взлета более 50 м (164 фута) и аппарат находится ниже заданной высоты RTH, аппарат поднимется до заданной высоты RTH перед полетом к точке взлета. Если аппарат находится выше заданной высоты RTH, он полетит прямо к точке взлета.  
b. **Зрительные системы отключены:** если аппарат находится ниже заданной высоты RTH, он поднимется до заданной высоты RTH перед полетом к точке взлета. Если аппарат находится выше заданной высоты RTH, он полетит прямо к точке взлета.
5. Аппарат вернется к точке взлета, и будет активирована **Защита при посадке**\*, чтобы позволить аппарату приземлиться или зависнуть на месте. Подробности см. в описании функции Защиты при посадке.

> **Внимание:** Убедитесь, что в DJI Pilot 2 включена нижняя зрительная система.

> **Внимание:** Пользователь также может отменить RTH, наклонив стик управления в направлении, противоположном направлению полета (например, наклонив стик газа вниз, когда аппарат набирает высоту).

## RTH при низком заряде батареи

Чтобы избежать ненужной опасности, вызванной недостатком заряда, аппарат автоматически рассчитает, достаточно ли у него энергии, чтобы долететь до точки взлета из своего текущего местоположения. В DJI Pilot 2 появится предупреждение, когда уровень заряда батареи станет низким и аппарат сможет выполнить только RTH при низком заряде батареи. Аппарат автоматически полетит к точке взлета, если в течение 10-секундного отсчета не будет предпринято никаких действий. Отмените RTH, нажав кнопку RTH или кнопку паузы на пульте дистанционного управления.

Предупреждение о низком уровне заряда батареи выводится только один раз за полет. Если RTH будет отменен после этого предупреждения, интеллектуальной полетной батареи может не хватить для безопасной посадки аппарата, что может привести к его падению или потере.

Аппарат автоматически выполнит посадку, если текущего уровня заряда батареи хватит только на снижение с текущей высоты. Автоматическую посадку отменить нельзя. Во время процесса принудительной посадки пользователь может управлять стиками газа, тангажа и крена, чтобы направить аппарат в безопасное место для посадки, но непрерывное действие снижения аппарата отменить невозможно.

![Возврат в точку взлета (RTH)](https://topodrone.ru/knowledge/i/9e672ea2d7db03e6.png)

| Предупреждение об уровне заряда батареи | Описание | Инструкции по полету |
| --- | --- | --- |
| **RTH при низком заряде батареи** | Оставшегося заряда батареи достаточно только для безопасного возврата аппарата к точке взлета. | Если выбран RTH, аппарат автоматически полетит к точке взлета, и будет включена защита при посадке. В процессе RTH можно восстановить ручное управление и посадить аппарат вручную.   После отказа от использования RTH это предупреждение больше не появится. Принимайте решение внимательно и обеспечивайте безопасность полета. |
| **Автоматическая посадка** | Оставшегося заряда батареи достаточно только для снижения аппарата с текущей высоты. | Аппарат выполнит автоматическую посадку, и будет включена защита при посадке. |
| **Оставшееся расчетное время полета** | Расчетное оставшееся время полета аппарата основано на текущем уровне заряда батареи. | Н/Д |
| **Предупреждение о низком уровне заряда** | Коснитесь •••• и затем в видеокамере, чтобы установить пороговое значение для предупреждения о низком уровне заряда.\* | Из пульта дистанционного управления будут раздаваться длинные звуковые сигналы. Пользователь по-прежнему может управлять аппаратом. |
| **Предупреждение о критически низком уровне заряда** | Коснитесь •••• и затем в видеокамере, чтобы установить пороговое значение для предупреждения о критически низком уровне заряда.\* | Из пульта дистанционного управления будут раздаваться короткие звуковые сигналы. Пользователь по-прежнему может управлять аппаратом. Продолжение полета небезопасно. Немедленно выполните посадку. |

> **Опасно:** \* Это пороговое значение отличается от значений для RTH при низком заряде батареи или автоматической посадки.

> **Внимание:** Во время автоматической посадки пользователь может поднять стик газа, чтобы заставить аппарат зависнуть на текущей высоте или набрать высоту, переместив аппарат в более подходящее место для посадки.

> **Внимание:** Цветные зоны и оставшееся расчетное время полета на индикаторе уровня заряда автоматически корректируются в зависимости от текущего местоположения и состояния аппарата.

## RTH при потере связи

RTH при потере связи автоматически активируется, когда сигнал пульта дистанционного управления теряется более чем на шесть секунд. RTH является действием по умолчанию при потере связи в приложении.

RTH при потере связи включает два этапа: RTH по исходному маршруту и Интеллектуальный RTH. Когда активирован RTH при потере связи, аппарат полетит к точке взлета по своему исходному маршруту на максимальное расстояние 50 м (164 фута), в течение которого он будет пытаться восстановить соединение с пультом дистанционного управления. Если аппарат не сможет восстановить соединение с пультом в пределах 50 м (164 фута) или обнаружит препятствия во время RTH, аппарат выйдет из режима RTH по исходному маршруту и перейдет в этап Интеллектуального RTH. Аппарат останется в режиме RTH даже после восстановления сигнала пульта дистанционного управления. Пользователь может использовать пульт дистанционного управления для управления скоростью полета и высотой аппарата, а также выйти из RTH, нажав кнопку RTH на пульте.

## Меры предосторожности при использовании RTH

| ![Возврат в точку взлета (RTH)](https://topodrone.ru/knowledge/i/d0bc4e5158ea489f.png) | Аппарат не может избегать препятствий во время RTH, если передняя зрительная система отключена. Однако пользователь все еще может управлять скоростью и высотой аппарата с помощью пульта дистанционного управления, если сигнал доступен. Поэтому важно устанавливать подходящую высоту RTH перед каждым полетом. Запустите DJI Pilot 2, войдите в вид Предполетной проверки или коснитесь ●●● и затем  в видеокамере, чтобы установить высоту RTH. ![Возврат в точку взлета (RTH)](https://topodrone.ru/knowledge/i/178fa9b6acfa2fb4.png) |
| --- | --- |
| ![Возврат в точку взлета (RTH)](https://topodrone.ru/knowledge/i/8978230db5af9d91.png) | Если RTH активирован, когда аппарат находится ниже 20 м (65 футов), аппарат автоматически поднимется на 20 м (65 футов) от текущей высоты. Вертикальную скорость можно регулировать с помощью стика газа во время набора высоты, при максимальной скорости снижения 1 м/с и скорости набора высоты 3 м/с. |
| ![Возврат в точку взлета (RTH)](https://topodrone.ru/knowledge/i/7376612453dc6ade.png) | Функция RTH будет отключена, когда сигнал GNSS слабый или GNSS недоступен. |

## Обнаружение препятствий во время RTH

Аппарат может обнаруживать и избегать препятствий во время RTH, если освещение достаточно для их обнаружения. Процедура обнаружения препятствий следующая:

1. Аппарат замедляется, когда препятствие обнаружено примерно в 20 м (65,62 фута) впереди.
2. Аппарат останавливается и зависает, затем набирает высоту, чтобы обойти препятствие. В конечном итоге аппарат прекращает набор высоты, когда находится как минимум на 5 м (16,4 фута) выше обнаруженного препятствия.
3. Аппарат продолжает полет к точке взлета на своей текущей высоте.

![Возврат в точку взлета (RTH)](https://topodrone.ru/knowledge/i/6f141b66af1e2736.png)

Во время снижения в режиме RTH функция обнаружения препятствий отключена. Действуйте осторожно.

Чтобы аппарат летел вперед к точке взлета, пользователь не может вращать аппарат во время RTH, пока включена зрительная система.

Аппарат не может избегать препятствий сбоку или позади себя.

## Защита при посадке

Защита при посадке активируется во время автоматической посадки и выполняется следующим образом:

1. Аппарат выполнит посадку напрямую, если защита при посадке определит, что поверхность подходит для посадки.
2. Если поверхность будет определена как неподходящая для посадки, аппарат зависнет. В DJI Pilot 2 появится запрос, ожидающий дальнейших действий пользователя. Аппарат начнет снижение только тогда, когда уровень заряда батареи упадет до 0%. Во время этого процесса пользователь все еще может управлять ориентацией аппарата.
3. Если защита при посадке не работает, DJI Pilot 2 отобразит запрос на посадку, когда аппарат снизится ниже 0,7 м (2,3 фута) над землей. Убедившись, что окружающая среда подходит для посадки, нажмите для подтверждения или опустите стик газа до упора вниз и удерживайте в течение одной секунды, и аппарат выполнит посадку.

- **Защита при посадке не будет работать в следующих обстоятельствах:**
   - Когда нижняя зрительная система отключена.
   - Когда пользователь использует стики тангажа/крена/газа (защита при посадке будет повторно активирована, когда стики управления не используются).
   - Когда система позиционирования работает неправильно (например, ошибки смещения позиции).
   - Когда требуется калибровка зрительной системы.
   - Когда освещение слишком слабое для работы зрительной системы.

## Калибровка центра тяжести

Центр тяжести смещается при изменении полезной нагрузки аппарата. Для обеспечения стабильного полета необходимо выполнить повторную калибровку центра тяжести аппарата при установке новой полезной нагрузки.

- **Выполняйте калибровку** в безветренной среде. Убедитесь, что аппарат находится в режиме зависания, а сигнал GNSS во время калибровки сильный.
- Поддерживайте визуальный контакт с аппаратом и соблюдайте меры безопасности полета.

Инструкции по калибровке: перейдите в Настройки полетного контроллера в приложении и нажмите «Калибровать» в разделе «Автоматическая калибровка центра тяжести». Индикаторы состояния аппарата во время калибровки будут гореть постоянным фиолетовым светом. После завершения калибровки в приложении появится соответствующее сообщение.

## Бортовой самописец (Flight Recorder)

Данные полета автоматически записываются во внутреннюю память аппарата. Вы можете подключить аппарат к компьютеру через порт USB и экспортировать эти данные с помощью ПО DJI Assistant 2 или приложения DJI Pilot 2.