# Уравнивание маршрутов съемки

> Источник: https://topodrone.ru/knowledge/lazernoe-skanirovanie/uravnivanie-marsrutov-sieemki/
> Раздел: Лазерное сканирование
> Обновлено: 2024-10-23

Если [расчет углов](https://topodrone.ru/knowledge/topodrone-post-processing/lidar-cloud-generation/) в TOPODRONE Post Processing не проводился, то необходимо произвести уточнение углов в ПО LIDAR 360.  
На первом этапе было загружено облако точек, которое было получено в ПО TOPODRONE Post Processing, следующим этапом нам нужно подгрузить траекторию   
   
Откройте меню Предобработка(Preprocessing) и выберите пункт Прицел(Boresight).

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/4d15efa2f48649d2.png)

Добавьте файл \*.pos из папки, где находится сгенерированное облако точек.   
Файл траектории должен быть в выходной системе координат, в которой было сгенерировано облако точек, а не в WGS 84.

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/785cc6391c87e841.png)

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/f7f45220cf7638be.png)

После загрузки облака точек и траектории для удобства включите отображение облака по интенсивности, а траекторию оставьте с цветом по умолчанию (салатовый).

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/df80eec878eb4672.png)

С помощью инструмента Отрисовка полигона(Draw poligon) обрисуйте границы Вашей съемки, исключив углы поворота.

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/78ba1cf2b342ccb4.png)

Используйте ЛКМ чтобы указать вершины полигона и дважды щелкните ЛКМ чтобы закончить определение области выделения.

Удалите лишние участки маршрута

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/851cff10c11980c7.png)

После удаления лишних участков маршрута проверьте в окне Список траекторий, что у Вас остались только нужные участки траектории, если это не так, то удалите лишние.

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/3017a6a697a76d47.png)

Если смежные траектории имеют одинаковый оттенок, для большего контраста измените цвет.

| Разрежьте облако точек на фрагменты пропорционально участкам траектории с помощью инструмента _**разрезать облако точек по траекториям**_ (_Cut points cloud button)__**.**_ | ![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/9a0864d9155c9091.png) |
| --- | --- |
| Выполните раскраску полученных облаков по цвету траектории с помощью инструмента  _**матч пойнт облака и траектории**_ (_Match points cloud and trajectory_)_**.**_ | ![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/053694f54f066a6d.png) |

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/8f0382e02e5e4e9a.png)

С помощью инструмента _**вид профиля**_

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/333ac12c5cbdf249.png)

нарисуйте профиль перпендикулярно вашим траекториям с шириной 0.1 м и вдоль сканов, посмотрите как расположены сканы между собой.

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/813d8bfbd2935d92.png)

На систему лазерного сканирования TOPODRONE, как и на любые другие влияют различные источники ошибок. Ошибка между системой координат лазерного сканера и системой координат ГНСС/IMU является самым большим источником систематической ошибки при ВЛС. Системная ошибка содержит ошибки крена, тангажа и курса, что мы и увидим на профиле.

**Ошибка крена.**
Влияние погрешности угла крена показано на следующем рисунке. Плоское положение сканируемых объектов будет смещено вдоль линий сканирования (перпендикулярно направлению полета) при наличии ошибки в угле крена.

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/e22eb12fe9f737d3.png)

**Ошибка Тангажа.**
Положение сканируемого объекта смещается вдоль линии сканирования из-за ошибки угла тангажа. На следующем рисунке показано влияние ошибки тангажа на лазерные сканы.

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/fe6cddc069a8e858.png)

**Ошибка Курса.**
Ошибка в курсовом угле приводит к смещению и искажению лидарных точечных облачных объектов. На следующем рисунке показано ошибочное позиционирование и форма объекта, на которые влияет ошибка в курсовом угле.

![Уравнивание маршрутов съемки](https://topodrone.ru/knowledge/i/1af3d83ce20900cd.png)

Процесс выравнивания сканов устраняет ошибку, которая возникает из-за неверных значений углов по курсу, крену и тангажу и улучшает качество данных и точность набора данных облака точек путем вычисления параметров ошибок. Инструмент выравнивания сканов LiDAR360 может вычислять ошибки по углам и содержит подходы автоматической или ручной коррекции для определения параметров, необходимых для удаления ошибки из входных наборов данных облака точек, собранных из Воздушных или Мобильных лазерных сканирующих систем.