# Point Cloud Tools > Источник: https://topodrone.ru/knowledge/lidar-360/point-cloud-tools/ > Раздел: LiDAR 360 > Обновлено: 2026-01-23 ## Remove Outliers К распространённым шумам относятся грубые ошибки высокого уровня и грубые ошибки низкого уровня. Как показано ниже, грубые ошибки высокого уровня обычно возникают из-за отражений от высоколетящих объектов (например, птиц или самолётов) в процессе сбора данных; грубые ошибки низкого уровня — это отражения с очень низким углом наклона, вызванные многолучевым эффектом лазерного импульса. Инструмент «Удаление выбросов» призван максимально устранить эти ошибки и тем самым повысить качество данных. ![Point Cloud Tools](https://topodrone.ru/knowledge/i/b4a2a51a8e983a1c.png) Сначала алгоритм ищет соседние точки для каждой точки в пределах заданной пользователем области и вычисляет среднее расстояние от точки до соседних точек. Затем вычисляются среднее значение и стандартное отклонение этих средних расстояний для всех точек. Если среднее расстояние от точки до соседних точек больше максимального расстояния (максимальное расстояние = среднее значение + n \* стандартное отклонение, где n — заданное пользователем кратное число), точка считается выбросом и удаляется из исходного облака точек. Эффектное изображение: ![Point Cloud Tools](https://topodrone.ru/knowledge/i/ec8cfeef308e5ad7.png) ### Использование Нажмите _Управление данными\> Инструменты облака точек\> Удалить выбросы_ ![Point Cloud Tools](https://topodrone.ru/knowledge/i/c6d3fe8f0b0d3f59.png) ### Настройки - **Входные данные**: входным файлом может быть как один файл с данными облака точек, так и несколько файлов с данными. Формат файла: \*.LiData. - **Соседние точки (значение по умолчанию — "10")**: количество точек, необходимых для вычисления среднего расстояния до каждой точки. Если точек недостаточно, алгоритм не будет выполнен. - **Кратность стандартного отклонения (значение по умолчанию — "5")**: коэффициент, на который умножается стандартное отклонение для вычисления максимального расстояния. - **Путь вывода**: путь к выходному файлу. После выполнения функции будет создан новый файл. Если указано несколько файлов, путь должен вести к папке. - **Параллельная установка**: использовать ли механизм параллельных вычислений многоядерного процессора для удаления выбросов. > Примечание: алгоритм этой функции можно применять повторно для улучшения результатов шумоподавления. Результаты удаления выбросов могут быть ограничены, если шумы слишком интенсивные. ## Noise Filter Удалите выбросы из данных облака точек. В отличие от функции удаления выбросов, эта функция обеспечивает более высокую производительность обработки (отфильтровывает больше выбросов) на объектах с плоской поверхностью (таких как стены, внутренние стены туннелей и земля). ### Использование Нажмите _Управление данными\> Инструменты облака точек\> Фильтр шума_. ![Point Cloud Tools](https://topodrone.ru/knowledge/i/2cd7fdf6950c1b3c.png) ### Настройки - **Входные данные**: входными данными может быть как один файл облака точек, так и набор данных облака точек; эти данные необходимо предварительно открыть в программе LiDAR360. - **Радиус (значение по умолчанию — «0,5 м»)**: установите радиус плоскости аппроксимации. Эту функцию можно использовать, если пользователю известна приблизительная плотность данных облака точек. - **Рекомендуемый радиус**: автоматически рассчитайте подходящий радиус поиска на основе входных данных облака точек. - **Кратное отклонению std (значение по умолчанию “1.0”)**: Использование относительной ошибки (сигма) в качестве параметра для удаления выбросов. Алгоритм автоматически вычислит стандартное отклонение (stddev) окружающей точку P плоскости подгонки. Еслиe расстояние, d, от этой точки до этой плоскости меньше сигма \* stddev, эта точка, P, будет сохранена. Значение r увеличение этой относительной погрешности приводит к удалению большего количества баллов. Наоборот будет сохранено больше точек. Изменение этого параметра не повлияет на эффективность. - **Удаление изолированных точек**: Точка будет считаться изолированной, если в радиусе поиска находится менее 4 точек (нельзя создать плоскость аппроксимации с менее чем 4 точками). - **Путь к выходным данным**: данные облака точек будут сохранены по этому пути после удаления выбросов. ## Merge Объедините несколько файлов облака точек в один файл облака точек. Эта функция является обратной операцией с [фрагментом по диапазону](https://www.greenvalleyintl.com/docs/lidar360/ToolReference/DataManagement/Tile/TilebyRange.html) и [фрагментом по номеру точки](https://www.greenvalleyintl.com/docs/lidar360/ToolReference/DataManagement/Tile/TilebyPointNumber.html). ### Использование Нажмите _Управление данными\> Инструменты облака точек \> Объединить_ ![Point Cloud Tools](https://topodrone.ru/knowledge/i/a4fb8507ec9251b5.png) ### Настройки - **Игнорировать различные дополнительные атрибуты**: если входных наборов данных несколько и этот параметр отмечен, то будут объединены только одинаковые дополнительные атрибуты. Если есть какие-либо различные дополнительные атрибуты и этот параметр не отмечен, то объединение невозможно. - **Входные данные**: входным файлом может быть как один файл с данными облака точек, так и несколько файлов с данными. Формат файла: \*.LiData. - **Путь к выходным данным**: путь к выходной папке. После выполнения алгоритма будет создан новый файл. ## Subsampling Субдискретизация облаков точек, а именно уменьшение количества облаков точек, LiDAR360 предлагает три метода повторной выборки: минимальное расстояние между точками, частоту дискретизации и октодерево. ### Использование Выберите _Управление данными\> Инструменты облака точек\> Субдискретизация_ ![Point Cloud Tools](https://topodrone.ru/knowledge/i/fd7e2b5c9acb6074.png) ### Настройки - **Входные данные**: входной файл может представлять собой один файл с данными облака точек или несколько файлов с данными. Формат файла: \*.LiData. - **Тип выборки**: этот параметр определяет метод повторной выборки. - **Минимальное расстояние между точками (по умолчанию, значение по умолчанию — "0,0000")**: пользователям необходимо установить минимальное расстояние между двумя точками, чтобы минимальное трёхмерное расстояние между любыми двумя точками в облаке точек выборки не было меньше этого значения. Чем больше значение, тем меньше точек будет сохранено. - **Частота дискретизации (значение по умолчанию — "99,99%")**: пользователям необходимо установить процент зарезервированных точек. В этом режиме LiDAR360 будет случайным образом сохранять указанное количество точек. Зарезервированные точки = общее количество точек \* частота дискретизации. Значение этого параметра варьируется от 0 до 100 %. Чем меньше значение, тем меньше точек будет сохранено. - **Октодерево (значение по умолчанию — «21»)**: этот метод позволяет пользователям выбирать уровень подразделения «октодерева» и создавать трёхмерные воксели для входного облака точек. Будет сохранена только точка, ближайшая к центру каждого вокселя. Уровень разделения «октетра» варьируется от 1 до 21. Чем меньше значение, тем меньше точек будет сохранено. - **Путь вывода**: путь к выходному файлу. После выполнения функции будет создан новый файл. ## Smooth Points Сгладьте облако точек лазера на основе соседних точек, чтобы облако точек выглядело более однородным. ### Использование Нажмите _Управление данными\> Инструменты для создания облака точек\> Сгладить точки._. ![Point Cloud Tools](https://topodrone.ru/knowledge/i/147d7cece255e92d.png) ### Настройки - **Входные данные облака точек**: Введите данные облака точек LiData, которые необходимо сгладить. - **Тип сглаживания**: - **XYZ (по умолчанию)** ：В процессе 3D-сглаживания точки на вертикальной плоскости сглаживаются в направлении XY, а точки на горизонтальной плоскости сглаживаются в направлении Z. - **Высота** ： Подберите наиболее подходящее уравнение плоскости в соответствии с соседними точками и отрегулируйте высоту центральной точки, чтобы лучше соответствовать уравнению плоскости. Если расстояние регулировки превышает пороговое значение для ремонта, регулировка производиться не будет. - **Радиус поиска (м) (значение по умолчанию — «0,2»)**: Радиус поиска соседних точек. - **Максимальное фиксированное расстояние (м) (значение по умолчанию — «0,1»)**: Максимальное пороговое значение расстояния для корректировки одной точки, при превышении которого корректировка не выполняется. - **Путь к выходным данным**: Укажите путь к выходным данным для файлов с плавным облаком точек, созданных в процессе сглаживания. - **По умолчанию**: Восстановите параметры настройки до значений по умолчанию. - **Настройки параллельных вычислений**: следует ли использовать механизм параллельных вычислений многоядерного процессора для сглаживания.