# Перекрытия между сканами и высота сканируемых объектов

> Источник: https://topodrone.ru/knowledge/topodrone-100100200/perekrytiia-mezdu-skanami-i-vysota-skaniruemyx-obieektov/
> Раздел: TOPODRONE 100/100+/200+
> Обновлено: 2024-10-24

В процессе полёта, лазерный сканер TOPODRONE осуществляет сканирование области поверхности определённой ширины, которая называется «сканом». Ширина скана определяется техническими характеристиками сенсора, рабочей высотой полёта, а также перепадом рельефа местности.

Для корректной постобработки данных, полученных с лазерных сканеров TOPODRONE, необходимо, чтобы соседние сканы имели общее перекрытие. Рекомендуется обеспечить соседним сканам не менее 30% бокового перекрытия. Недостаточные перекрытия между сканами, особенно в сочетании со значительными перепадами рельефа, могут привести к образованию области без данных, что существенно снизит качество выходных материалов.

С другой стороны, большее значение перекрытия позволяет наиболее точно вычислить калибровочные углы Roll, Pitch и Heading. При выборе конкретного значения перекрытия необходимо учитывать такие параметры, как максимальная длина лазерного луча, угол сканирования (106 градусов для ВЛС) и высота сканируемого объекта.

Для достижения оптимальных результатов при выполнении ВЛС с использованием лазерных сканеров TOPODRONE рекомендуется установить следующие параметры при построении миссии:

1 2 3 4 5    Модель LiDAR, максимальная длина луча  Рабочая высота, м Ширина скана, м Расстояние между центрами сканов: % перекрытия, м Максимальная высота сканируемого объекта: % перекрытия, м   30% 40% 50% 60% 30% 40% 50% 60%    TOPODRONE 100+ и 100 120 м  50 134 94 81 67 54 15 20 25 30   60 160 112 96 80 64 18 24 30 36   70\* 187 131 113 94 75 21 28 35 42   80\*\* 136 96 82 68 55 24 32 41 49    TOPODRONE 200+ 300 м  90 240 168 144 120 96 27 36 45 54   100 267 187 161 134 107 30 40 50 60   110 292 205 176 146 117 33 44 55 66   120\* 240 168 144 120 96 36 48 60 72   130\* 260 182 156 130 104 39 52 65 78   140\*\* 235 165 141 118 94 42 56 70 84   150\*\* 250 177 152 126 101 45 60 75 90

Табл. 1. Зависимость расстояния между центрами сканов от перекрытий и рабочей высоты.

\* Характеристики приведены для угла сканирования, равного 90 градусам.

\*\* Характеристики приведены для угла сканирования, равного 80 градусам. При таких характеристиках наблюдается значительное снижение плотности точек.

![Перекрытия между сканами и высота сканируемых объектов](https://topodrone.ru/knowledge/i/a12800a45ba0fcb7.jpg)

Плотность получаемого облака точек зависит от таких факторов, как скорость полёта, высота полёта и отражающая способность поверхности. В качестве номинальных исходных значений рекомендуется проводить полёты при скорости полёта дрона 6 м/с на рабочей высоте 60 м для TOPODRONE 100, 100+ и 100 м для TOPODRONE 200+ с 40% перекрытий.

Дальнейшие изменения данных параметров необходимо производить с учётом особенностей рельефа, погодных условий и максимальной высоты сканируемых объектов.