# LiDAR Cloud Generation

> Источник: https://topodrone.ru/knowledge/topodrone-post-processing/lidar-cloud-generation/
> Раздел: TOPODRONE Post Processing
> Обновлено: 2025-11-17

Для запуска данного модуля необходимо перейти на вкладку LiDAR Cloud Generation.

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/b134441a1cb6238f.jpg)

Укажите путь к данным с лазерного сканера \*.pcap в окне «Файлы дрона» в поле «Файл лидара», в поле «Файл трека» укажите файл траектории track\_\*.pos, который получили в результате обработки в модуле LiDAR Post Processing. По умолчанию данные сохранятся в исходную папку.

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/f9b6b520e26fbf15.jpg)

Нажмите кнопку «Обрезать» и укажите точку начала и окончания траектории для генерации облака точек.

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/0bb4a22fef603fe9.jpg)

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/35e0f582e28e0dce.jpg)

При необходимости можно разделить траекторию на отдельные галсы нажав на кнопку «Область обрезки траектории»  
Нажмите «Принять» для обрезки не выделенной части траектории и «ОК» для сохранения.

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/e303aa3fa39fab4d.jpg)

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/1a46c2c0cb88ab40.jpg)

Для расчета калибровочных углов Roll, Pitch и Heading необходимо указать значение «0», в случае если у вас углы уже вычислены и остаются стабильными, можно выбрать ваш пресет из выпадающего списка. X/Y/Z необходимо использовать для корректировки положения облаков по осям X, Y и Z в случае расхождения между проходами. Динамика - это динамическая коррекция углов, Roll, Pitch и Heading в рамках всех проходом, т.е. на каждый отдельный сегмент облака будут свои значения углов. В случае использования этой функции необходимо использовать все облако.

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/9108e4b886225b51.jpg)

В поле «Поправка несоосности» необходимо выбрать какое-либо значение для расчета углов. Оптимальным вариантом будет выбрать минимум два галса с фиксированной траекторией с наличием вертикальных объектов.

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/9ad366c84c25dc30.jpg)

Для выбора системы координат вам необходимо нажать кнопку «Система координат» и выбрать из предложенного списка вашу или ввести название системы координат в строке поиска. Если вашей системы координат нет в списке, то вы сами можете её добавить в программу TOPODRONE Post Processing.

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/944f4f67cf930b2f.jpg)

Измените тип используемой высоты. Если вашей модели геоида нет в списке, то вы сами можете её добавить в программу TOPODRONE Post Processing.

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/17d7ac4d7a4cde63.jpg)

Далее нажимаем кнопку «Старт» для запуска процесса Расчета углов или генерации облака точек.

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/d4bfd34b5d4b2e8c.jpg)

В процессе расчета углов программа будет выполнять несколько проходов, по результатам которых получите расчетные значения углов Roll, Pitch и Heading.

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/cd6725b942dbaea5.jpg)

Закончив расчет, программа сообщит о возможности сохранить расчетные параметры калибровки в пресеты для дальнейшего выбора значений из выпадающего списка.

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/6586cd117e588b2f.jpg)

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/fc49cf02eb54b61e.jpg)

По завершении будет сформировано облако в формате LAS/LAZ в папке с исходными данными.

![LiDAR Cloud Generation](https://topodrone.ru/knowledge/i/50b5480c72bbc912.jpg)