# Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360

> Источник: https://topodrone.ru/knowledge/topodrone-post-processing/raskrasivanie-laslaz-insta-360/
> Раздел: TOPODRONE Post Processing
> Обновлено: 2025-11-17

Модуль предназначен для автоматического присвоения цветовых характеристик облака точек мобильного лазерного сканирования в естественные цвета с использованием данных, полученных со сканирующих систем TOPODRONE.  
Принцип работы и требования к данным:  
Для получения облака точек с достоверной RGB-информацией необходимо выполнить следующую последовательность обработки:

1. **Первичная обработка данных**: Выполнить стандартную обработку сырых данных в модуле LiDAR Post Processing для получения траектории движения лазерного сканера.

2. **Генерация облака**: Создать итоговое облако точек в формате LAS/LAZ с помощью модуля LiDAR Cloud Generation.

3. **Раскрашивание облака точек**: На финальном этапе, используя инструмент «Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360», выполняется привязка RGB-значений к точкам облака. Алгоритм сопоставляет каждую точку лазерного отражения с соответствующим пикселом панорамных снимков, сделанных камерой Insta 360, на основе точной траектории и данных о положении камеры относительно лазерного сканера, что и обеспечивает реалистичное окрашивание в естественные цвета.

Раскрашивание облака точек происходит в несколько этапов.

## Подготовка данных.

В процессе съемки, камера Insta 360 записывает данные в собственные форматы \*.lrv и \*.insv - это форматы оптимизированы для работы с панорамным видео в фирменном программном обеспечении. Для дальнейшей обработки, в частности для раскрашивания облака точек, видеопоток необходимо преобразовать в стандартный формат \*.mp4, для этого нужно установить программу [Insta360 Studio](https://www.insta360.com/download/hot-download).

1. Запустите программу Insta360 Studio.

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/5c86538514d8d597.jpg)

2. Импортируйте исходные файлы (\*.lrv и \*.insv) в проект.

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/743b87fcb877bf56.jpg)

3. Перейдите во вкладку "Компоновка Аксессуаров" и установите параметры в соответствии с представленным ниже скриншотом.

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/13dc4265afa39a0a.jpg)

4. Во вкладке "Тип стабилизации" деактивируйте опцию "Стабилизация FlowState", сняв соответствующую галочку.

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/40dddf5c1f85ff6b.jpg)

5. Инициируйте экспорт видеофайла, используя указанные ниже настройки в папку с исходными файлами \*.lrv и \*.insv

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/e5ae71b4f1d13ec6.jpg)

## Процесс раскрашивания облака точек.

Перейдите в меню «Инструменты» и выберите модуль «Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360».

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/92e69217594903a3.jpg)

Укажите файл облака точек в формате LAS/LAZ, сгенерированный на предыдущем этапе обработки в модуле «LiDAR Cloud Generation». Это неокрашенное облако точек, которое содержит пространственные координаты (X, Y, Z) и другую лазерную информацию, но не имеет цветовых атрибутов.

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/2318ef55012478a8.jpg)

Выберите файл траектории в соответствующей проекции, полученный вместе с облаком точек из модуля «LiDAR Cloud Generation». Файл траектории содержит точные координаты и ориентацию сканирующей системы в каждый момент времени. Эти данные критически важны для временной и пространственной привязки кадров к точкам облака.

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/43b02f27658b34e9.jpg)

Загрузите файл с данными инерциального измерительного блока.

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/243c28abe29887e2.jpg)

Укажите папку, содержащую все необходимые видеоматериалы в форматах \*.lrv, \*.insv и \*.mp4.

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/a0129d93131b55af.jpg)

Из выпадающих списков выберите правильные параметры сканирующей системы:

- Наклон лидара: Определяет пространственное взаиморасположение сканера и камеры на платформе.
- Тип снимаемого видео: Указывает режим съемки камеры (Video - видео 360°; Timelapse - видео из фотографий 360°).

Корректная настройка этих геометрических параметров гарантирует точное проектирование пикселей из видео на соответствующую трехмерную точку.

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/294908899ac3ff65.jpg)

Нажмите кнопку "Старт" для начала выполнения алгоритма раскрашивания.

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/de883ef86a59f3a5.jpg)

Ход обработки отображается в текстовом окне «Логи». В этом окне выводятся информационные сообщения, предупреждения и ошибки.

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/8a66602514c2b4d9.jpg)

В окне «Просмотр» в реальном времени отображается процесс присвоения цветов точкам облака, что позволяет визуально контролировать корректность обработки.

![Раскрашивание LAS/LAZ Insta 360](https://topodrone.ru/knowledge/i/224fe17e4367d417.jpg)

После успешного завершения процесса модуль автоматически создаст новый файл раскрашенного облака точек. Файл сохраняется в той же директории, что и исходное облако. К имени исходного файла добавляется префикс \_RGB для идентификации. В директории, в которой находятся видеофайлы, создастся папка "Photo", в которой будут панорамные снимки с привязкой к системе координат WGS-84.