# Пошаговая обработка

> Источник: https://topodrone.ru/knowledge/topodrone-slam-100/posagovaia-obrabotka/
> Раздел: TOPODRONE SLAM 100
> Обновлено: 2024-09-11

## Создание нового проекта

Этот пункт описан [выше](https://topodrone.ru/knowledge/topodrone-slam-100/obrabotka-v-odin-klik/).

## Импорт GCP

Этот пункт описан [выше](https://topodrone.ru/knowledge/topodrone-slam-100/obrabotka-v-odin-klik/).

## Обработка данных

Цель пошаговой обработки - предоставить пользователю возможность выбора соответствующих этапов обработки в зависимости от задач.

## Создание облака точек

Активируйте проект, нажмите кнопку 'Creat Map', задайте параметры, нажмите кнопку OK для начала расчета. Способы задания параметров приведены в предыдущем этапе.

![Пошаговая обработка](https://topodrone.ru/knowledge/i/47b555c17a7b1c95.png)

Создание облака точек

## Ориентация

Эта функция преобразует облако точек в абсолютную систему координат, в которой находятся контрольные точки. Преобразование координат выполняется в облаке точек при условии соответствия порядка и количества точек GCP и точек совмещения.

![Пошаговая обработка](https://topodrone.ru/knowledge/i/e2efde3603e244d2.png)

Ориентация

![Пошаговая обработка](https://topodrone.ru/knowledge/i/75917065456b7fce.png)

Результат ориентации по GCP

## Фильтр

Фильтр используется для удаления движущихся объектов в исходном облаке точек. Нажмите кнопку 'Filter' и выберите данные для фильтрации.

![Пошаговая обработка](https://topodrone.ru/knowledge/i/b06338e9313a659a.png)

Фильтр

Смысл параметров фильтра представлен следующим образом:

Grid size: Размер ячейки фильтра, единица измерения - метр, на которые делятся данные облака точек, по умолчанию 0.1м.

Search radio: Размер диапазона, используемого для поиска кластеризации

Angle threshold: Если угол вектора нормали между двумя соседними точками меньше установленного порогового значения, тогда эти точки будут использованы при генерации поверхностного объекта.

Height threshold: Высота точки до центра обнаружения, при этом точки, превышающие этот порог, не участвуют в расчете

Cluster threshold: Если процент точек после кластеризации, участвующих в подсчете баллов, больше этого значения, то объект считается неподвижным.

Облака точек с префиксом 'filter' - это отфильтрованный результат.

![Пошаговая обработка](https://topodrone.ru/knowledge/i/05e5e06fca6fc6bc.png)

Отфильтрованный результат

## Оптимизация

Эта функция оптимизирует и сглаживает исходное облако точек для уменьшения толщины и повышения точности облака точек.  
Выберите инструмент 'Optimization' и данные, которые необходимо оптимизировать. Пользователь выбирает результат фильтрации для оптимизации. Облака точек с префиксом 'optimize' в DataManager являются результатом оптимизации.

![Пошаговая обработка](https://topodrone.ru/knowledge/i/8de131dc790f3f3b.png)

Оптимизация

![Пошаговая обработка](https://topodrone.ru/knowledge/i/094c38128994a360.png)

Результат оптимизации

## Искажение

Эта функция предназначена для удаления искажений с изображения, и этот этап необходим для последующего раскрашивания облака точек и создания панорам. Одно неискаженное изображение сохраняется в папке с именем dimage.

![Пошаговая обработка](https://topodrone.ru/knowledge/i/744f436cb68a4237.png)

Исправление искажений

## Текстура

Эта функция использует неискаженное изображение для раскраски облака точек. Нажмите кнопку 'Texture' на панели инструментов обработки данных и выберите существующее облако точек для раскраски облака точек. Облако точек с префиксом 'texture' является цветным облаком точек.

![Пошаговая обработка](https://topodrone.ru/knowledge/i/2bc73609f8c266f4.png)

Раскраска облака точек

![Пошаговая обработка](https://topodrone.ru/knowledge/i/9d730faa9bc7021c.png)

Раскрашенное облако точек

## Панорама

Эта функция обрабатывает неискаженное изображение для создания панорамы.

![Пошаговая обработка](https://topodrone.ru/knowledge/i/ce786e9cc24f5d4e.png)

Создание панорамы

![Пошаговая обработка](https://topodrone.ru/knowledge/i/1c567412d7614289.png)

Результат создания панорамы